ｘ方向的单位向量；ｏ表示ｙ方向的单位向量；ａ表 示ｚ方向的单位向量。利用三维ＣＡＤ软件获得针刺 点和辅助点的坐标信息，根据针刺点和其对应的辅 助点构造４个共顶点的三角网格平面，通过计算三 角网格的方向向量，求解针刺点位姿信息，算法流程 如图４所示，具体步骤如下： １）根据式（１）～（４），利用工件坐标系

wwｘ方向的单位向量；ｏ表示ｙ方向的单位向量；ａ表 示ｚ方向的单位向量。利用三维ＣＡＤ软件获得针刺 点和辅助点的坐标信息，根据针刺点和其对应的辅 助点构造４个共顶点的三角网格平面，通过计算三 角网格的方向向量，求解针刺点位姿信息，算法流程 如图４所示，具体步骤如下： １）根据式（１）～（４），利用工件坐标系